для того что бы сделать регдолл - смотри семл физикса RagDoll
мысль такова - у тя есть рекурсивная ф-ция, с помощью которой ты бежиш по всем косточкам и создаешь (мне кажеться наилучший варриант) капсулю... ну или хулл для кости. потом взависимости от имени данного чайлда делаешь необходимый джойн, ограничиваеш его в зависимости от имени чайлда (например для ног и рук ясен фиг ограничения на угол поворота разное).
вообще создание куклы ОЧ геморойный процесс.. )
и имхо все вполне читабельно и хорошо описано в семпле (да там без загрузки... )
если умудрился создать боди для всех костей то остаеться только джойны прифигачить (джойны эт такая фигня которая соединяет 2 боди (сочленения вообще то вроде называют это)... они, джоины, бывают разных видов... и так же их можно ограничивать (максимальные углы поворота) )
в общем.. кури семплы )
